A-09. 작동 코드의 분석

3D Printing X Robotics

InMoov Hand Robo Making

Chapter 9

작동 코드의 분석

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작동 코드에 대하여 분석하도록 하겠습니다

현재 설계된 로봇 의수의 경우, 아두이노를 이용하여 제어되기 때문에 

관련된 프로그램을 설치하고 코드를 작성, 활용하여야 합니다

https://www.arduino.cc/

위 페이지에서 아두이노 코드를 작성할 수 있는 개발 환경을 다운로드 받아 설치해야 합니다

구현하고자 하는 기능을 단순화 해 보면 다음과 같습니다

1. 특정 센서를 통해 손가락의 움직임 정도를 제어하도록 조절함

2. 센서를 통해 받아들여진 값에 따라 서보모터가 작동하도록 함

이 두 가지 기능을 구현시키기 위해서 필요한 것이 바로 다음의 소스코드입니다

#include <Servo.h> 

  

Servo thumbservo,indexservo,middleservo,ringservo,littleservo;  // create servo object to control a servo 

  

int thumbpin = 0;  // analog pin for thumb connect the flex sensor

int indexpin = 1; // analog pin for index connect the flex sensor

int middlepin = 2; // analog pin for middle connect the flex sensor

int ringpin=3; // analog pin for ring connect the flex sensor

int littlepin=4; // analog pin for little connect the flex sensor

int val1,val2,val3,val4,val5;    // variable to read the value from the analog pin 

  

void setup() 

{ 

   thumbservo.attach(5);  // attaches the servo on pin 5 for the thumb 

   indexservo.attach(6); // attaches the servo on pin 6 for index finger

   middleservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 for the middle finger

   ringservo.attach(10); // attaches the servo on pin 10 for the ring finger

   littleservo.attach(11); // attaches the servo on pin 11 for the little finger   

   

} 

  

void loop() 

{ 

   val1 = analogRead(thumbpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 

   val1= map(val1, 100, 900, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 

   thumbservo.write(val1);   // sets the servo position according to the scaled value 

   

   val2 = analogRead(indexpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 

   val2= map(val2, 100, 900, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 

   indexservo.write(val2);   // sets the servo position according to the scaled value 

   

   val3 = analogRead(middlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 

   val3= map(val3, 100, 900, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 

   middleservo.write(val3);   // sets the servo position according to the scaled value 

      

   val4 = analogRead(ringpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 

   val4= map(val4, 100, 900, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 

   ringservo.write(val4);   // sets the servo position according to the scaled value 

      

   val5 = analogRead(littlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 

   val5= map(val5, 100, 900, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 

   littleservo.write(val5);   // sets the servo position according to the scaled value 

   delay(10);                           // waits for the servo to get there 

}

소스코드를 기반으로 기능에 대해 한 가지씩 설명하도록 하겠습니다

include <servo.h>

서보모터를 사용하는 라이브러리를 추가하는 코드입니다