A-07. 조립 과정 B

3D Printing X Robotics

InMoov Hand Robo Making

Chapter 7

조립 과정 B

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이번 챕터에서는 조립과정 A에서 만들어진 의수에 모터와 낚싯줄을 연결하고, 텐션을 조절하는 방법에 대해 설명하겠습니다

모터와 낚싯줄을 연결하는 과정은 크게 다음과 같이 나누어집니다

서보모터 베드 장착 및 서보모터 체크 / 지지대와 낚싯줄 정리 및 고정 / 텐션 조절

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서보모터 베드 장착 및 서보모터 체크

서보모터와 낚싯줄을 연결하기 전에 먼저 서보모터 베드를 로봇 의수의 팔목에 장착해야 합니다

이는 후에 서보모터 베드와 손가락 끝의 거리 차이에 의해 낚싯줄 텐션이 정해지기 때문입니다

확실하게 서보모터 베드를 장착하고 텐션을 잡아주어야 하므로 

팔목 뒷부분에 서보모터 베드를 글루건과 접착제로 부착해 주도록 합니다

베드가 부착된 후에는 서보모터를 베드에 고정시키도록 합니다

미리 서보모터가 베드에 모두 잘 장착되는지 살펴본 다음, 글루건과 접착제 등으로 확실하게 고정해 줍니다

서보모터가 고정 된 다음에는 서보모터의 영점을 맞춰주어야 합니다. 

이 과정에 대해서는 전자 제어 파트에서 다루므로 꼭 참고하고 다음 과정을 진행하시기 바랍니다

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지지대 장착과 낚싯줄 정리

서보모터와 서보모터 베드 모두 부착이 완료된 후에는, 낚싯줄과 낚싯줄 지지대를 장착해야 합니다

낚싯줄 지지대는 낚싯줄의 높이와 모터 회전부의 높이가 일치하게 함으로써

좀 더 정확하게 오랫동안 작동하도록 도와주는 역할입니다

지지대는 전면, 후면 두 종류로 나뉘어지며 낚싯줄을 연결하기 전에 우선 서보모터와 접착제로 결합시켜 줍니다

그 다음 낚싯줄을 살펴보면, 손바닥이 위로 간 상태에서 오른쪽부터 엄지손가락 - 새끼손가락이 있을 것입니다

마찬가지로 총 10개의 손목 구멍으로 엄지손가락 - 새끼손가락에 장착된 10개의 낚싯줄이 있을 것입니다

여기서 가장 오른쪽과 왼쪽에 있는 낚싯줄, 즉 엄지손가락과 새끼손가락의 낚싯줄은 뒷쪽 서보모터에 장착됩니다

나머지 가운데 세 손가락의 낚싯줄은 차례로 앞쪽 서보모터에 장착되어 움직입니다

이를 고려하여 전면 낚싯줄 지지대에는 5개 손가락의 낚싯줄 모두를 통과시키고, 

후면 낚싯줄 지지대에는 엄지와 새끼손가락의 낚싯줄만 통과시키도록 합니다

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텐션 조절

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마지막으로 각각의 낚싯줄이 지정된 모터와 연결되야 하므로, 우선 낚싯줄 도르래를 모터에 결합시킵니다

각 모터에 해당되는 낚싯줄 2가닥을 도르래 라인을 따라 2바퀴 정도 교차하게 감은 다음, 윗쪽 구멍으로 통과시켜 고정시킵니다

두 가닥의 낚싯줄을 서로 묶는 것이 확실하며, 묶은 다음 도르래 위에 글루건 등으로 고정시켜도 좋습니다

이 과정에서 낚싯줄 두 가닥이 모두 팽팽하게 손가락을 당기도록 조정하여야 합니다