A-05. 제어 장치의 준비

3D Printing X Robotics

InMoov Hand Robo Making

Chapter 5

제어 장치의 준비

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제어 장치를 준비하기 위해서는 기본적으로 아두이노 등의 마이크로 컴퓨터에 대한 지식이 필요합니다

 

아두이노와 같은 마이크로 컴퓨터는 

강의를 간단하게 듣고 시작하기를 추천합니다

아두이노 기초 강의 : https://youtu.be/3e6GMI4Szwk?list=PL0Vl139pNHbe-JlsydLg3NFRk6nC_cC7w

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아두이노

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아두이노 본체는 가장 기본적인 아두이노 우노 (Arduino Uno)를 사용합니다

정품 아두이노의 가격은 3~4만원 정도이며, 만약 동일한 기능의 호환보드를 구매한다면 1만원 이하로 구매가 가능합니다

아두이노를 다른 센서나 모터와 연결하기 위해 브레드보드가 있어야만 합니다

브레드보드를 팔 안에 장착할 생각이라면 서보모터를 제외한 공간 (팔목 전반부)에 장착 가능한 사이즈로 구매하시길 추천합니다

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서보모터

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다양한 종류의 모터 중에서 로봇 의수 제작에는 서보모터가 사용됩니다 

서브모터는 180도 정도의 각도를 반복적으로 운동하는 것이 가능하기 때문에, 손가락의 움직임을 제어할때 효과적입니다

설계자는 다양한 서브모터중에서 손가락제어용의 MG 946r, 팔목제어용의 MG 996r을 사용하였습니다.

이는 연결부에 가해지는 힘과 모터의 출력을 고려하여 정해진 것으로 보입니다

현재 MG 946r과 MG 996r 모두 인터넷 쇼핑몰에서 5000원 정도의 가격으로 구할 수 있습니다.

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센서 및 점프선

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센서의 경우 아주 기초적인 형태의 로봇 의수를 만들기 위해서는 가변저항 한 종류만이 필요합니다

만약 5개의 손가락을 동시에 제각각 가변저항을 통해 제어할 생각이라면, 총 5개의 가변저항이 필요합니다

하지만 이러한 방법은 브레드보드가 상당히 커야 하며, 전선 또한 너무나 많이 필요하기 때문에 알파 버전에서는 추천하지 않습니다

그러므로 병렬 방식으로 5 손가락을 모두 움직이거나 손가락을 하나씩만 움직이는 것을 고려한다면 가변저항은 1개로 충분합니다

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점프선은 아두이노등의 마이크로 컴퓨터에서 편리하게 센서등과 연결하도록 계량된 전선의 종류입니다

점프선의 경우 최소한 모터 1개당 3개의 전선이 필요하며, 추가적으로 가변저항 등을 연결할 전선이 필요합니다

대략 20~30개 정도의 점프선이 필요하며, 인터넷쇼핑몰에서 40개 묶음을 1000원정도의 가격으로 구매하실 수 있습니다

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기본적인 제어장치는 위의 부품들로 제작이 가능합니다

하지만 조금더 발전된 형태의 로봇 의수를 제작하고자 한다면

다양한 센서와 액츄에이터를 사용하여 업그레이드 시키는 것이 가능합니다