3D Printing X Robotics


InMoov Hand Robo Making


Chapter 6

조립 과정 A

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모든 준비과정이 완료된 후 본격적으로 의수를 조립하기 시작합니다


조립과정은 크게 다음과 같이 정리할 수 있습니다


사이즈 맞춰보기 / 비관절 부품 접착하기 / 낚싯줄 연결하기 / 관절 부품 연결하기 / 모터 장착하기


위의 단계를 차례대로 살펴보겠습니다

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사이즈 맞춰보기

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조립하기 위해 가장 처음 할 일은 각각의 부품들이 적절한 크기인가 알아보는 것입니다


기본적으로 출력물의 크기가 서로 딱 맞아떨어지지 않고, 약간 더 크게 설계되어 있기 때문에


출력물의 상태를 알아보고, 적절하게 가공하는 작업이 필요합니다


우선, 각 손가락 출력 파트 (Thumb ~ Auriculair까지), 손등 출력 파트 (Wrist Large/Small)를 손 모양과 동일하도록 맞춰봅니다


이어 손등부터 손목, 팔목까지 이어지는 출력물을 차례로 맞춰봅니다


마지막으로 볼트 연결 부품이 부드럽게 들어가는지 맞춰보도록 합니다


맞춰 본 다음, 뻑뻑하거나 울퉁불퉁하여 잘 맞지 않는 부품들을 준비해둔 줄로 맞을 때 까지 열심히 갈아줍니다


모든 부품이 연결된 상태에서 각 관절부 등이 부드럽게 움직인다면 성공입니다

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비관절 부품 접착하기

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로봇 의수에 사용되는 부품은 크게 관절 부품과 비관절 부품으로 나누어 볼 수 있습니다


관절 부품의 경우 힘줄 역할을 하는 낚싯줄이 연결되어야 하기 때문에 나중에 접착해야 하지만, 


비관절 부품은 미리 접착해 놓는 것이 작업에 용이합니다


이러한 비관절 부품은 다음과 같습니다


각 손가락 출력 부품 (Thumb ~ Auriculair)의 관절이 없는 마디 / 2 개의 팔목 부품 (Robpart3, 4) 와 손목파트 (Robpart1 or Rotational Wrist)


서보모터 베드 부품 (RobServoBed) 등의 


각각의 비관절 부품을 앞에서 준비한 록타이트 401 혹은 ABS 전용 접착제로 접착하도록 합니다


이 때, 특히 손가락 부품에서 방향을 주의해 접착해야 합니다. 만약 잘못된 방향으로 접착할 경우 다시 출력해야 하므로 신중하게 하시길 바랍니다

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낚싯줄 연결하기

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낚싯줄은 로봇 의수에서 힘줄, 근섬유와 같은 역할을 합니다


우선 낚싯줄을 75cm 단위로 10가닥 잘라서 준비합니다


낚싯줄이 10가닥인 이유는, 손가락이 구부러지고 펴지는 두 가지 운동을 하는 데 각각 낚싯줄이 필요하기 때문입니다


낚싯줄의 연결은 Wrist Large에 있는 5 x 3 개의 구멍 중, 가장 윗쪽과 가장 아랫쪽의 구멍을 사용하도록 합니다


가운데 구멍은 손 내부에 센서를 장착하여 추가적인 기능을 구현하고자 할 때만 사용하며, 여기서는 다루지 않습니다

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우선 손바닥 방향으로 구부러지는 낚싯줄을 5개 골라내어 손바닥 안쪽에 가까운 5개 구멍에 끼워 넣습니다


계속해서 손가락으로 이어지는 구멍에 연결하여, 마지막엔 손가락 끝에 튀어나오도록 연결해 놓습니다


손목부터 손가락 끝까지 관통되는 연결이 끝났다면, 줄이 꼬이지 않도록 잘 정리해 둔 다음, 펴지는 방향의 낚싯줄을 연결합니다


손바닥이 펴지는 방향의 낚싯줄은 손등에 가까운 5개 구멍에 끼워 넣습니다


그 이후에는 아까와 마찬가지로 손가락으로 이어지는 구멍에 연결하여, 마지막엔 손가락 끝을 통과하도록 합니다

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10개의 낚싯줄이 모두 각각의 손가락에 연결되었다면, 이제 손가락 끝부분에 낚싯줄을 고정해 주어야 합니다


낚싯줄은 다양한 방법으로 고정될 수 있는데, 개인적으로 한 손가락에 연결되어있는 두 낚싯줄을 매듭짓기를 추천합니다


매듭이 구멍으로 빠져서 낚싯줄이 헛도는 일이 없도록, 매듭 위에 글루건 등으로 꼭 고정해주어야 합니다

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기본적인 낚싯줄 고정이 완료된 후에는, 각 관절의 볼트를 낚싯줄 사이로 끼워넣어야 합니다






이를 위해서 우선 손바닥 방향으로 구부러지는 낚싯줄을 5개 골라내어 연결하도록 합니다


 


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