3D Printing X Robotics


InMoov Hand Robo Making



Chapter 3

3D 프린팅 출력물 살펴보기

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: Robo Part 를 출력하는 중



1. 출력 설정

로봇 의수를 제작하기 위한 모든 준비과정이 끝난 다음에는, 본격적으로 출력에 들어가야 합니다

이미 적절한 3D 프린터 환경이 갖추어져 있다면 가장 먼저 STL 파일을 받아 슬라이싱 프로그램을 통해

프린터로 출력 가능한 파일로 변환해 주어야 합니다

이 과정에서 어느 정도의 속도와 밀도로 출력할 것인가, 지지대와 받침대를 함께 출력할 것인가 등을 결정해야 합니다

이 모델의 설계자는 기본적으로 30%의 밀도로 받침대와 함께 출력하는 것이 좋다고 설명합니다 

별도의 지지대는 필요하지 않은 듯 하나, 저희 팀의 경우에는 출력이 힘들어 보이는 부분에 약간의 지지대를 추가했습니다

또한 대부분의 STL 파일 상에 존재하는 방향 그대로 출력하는 것이 적절하다고 이야기합니다
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2. 출력물 종류 살펴보기

출력물은 크게 손 / 손목 / 팔목 부분으로 나누어집니다
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손은 손가락과 손등, 손 커버, 볼트의 네 가지로 구성되어 있습니다

손가락 파트부터 살펴보겠습니다

Thumb = 엄지 / Index = 검지 / Majeure = 중지 / Ringfinger = 약지 / Auriculaire = 새끼손가락

가장 신경써야 하는 손가락 파트입니다

총 5개의 손가락으로 이루어져 있으며, 각각의 손가락이 모두 다른 사이즈입니다

정말 미묘한 차이가 확실하게 있기 때문에 반드시 각각의 손가락 출력물을 분류해 보관해야만 합니다

문구점의 저렴한 포장용지 등으로 보관하기를 추천합니다
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손등 파트는 총 2개로 이루어져 있습니다

Wristsmall = 엄지에 연결되는 손등 부분 / Wristlarge = 손목에 연결되는 손등 부분

손등 파트는 설계 자체가 안정적으로 되어 있기 때문에, 출력에 문제가 거의 없을 것입니다
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손 커버 파트 또한 2개로 이루어져 있습니다

Topsurface = 손등 커버 / Coverfinger = 손가락 커버 

손 커버는 출력하기 힘든 상황이라면 굳이 하지 않아도 괜찮습니다

Topsurface 출력물의 경우에는 InMoov의 로고가 새겨져 있으며, 단지 약간의 보호 기능을 갖고 외관을 좋게 보여주는 것 뿐입니다

+ 만약 로봇 의수에 팀의 로고를 새기고자 한다면, 3D 모델링 툴을 이용해 Topsurface 출력물에 새기는 것이 가장 적절할 듯 합니다
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손목
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손목은 앞에서 말했듯이 기능에 따라 두 종류로 나뉘어 집니다

만약 회전 가능한 손목을 만들고자 한다면, Thingiverse 사이트에 설계자가 올려놓은 Rotational Wrist 항목의 대부분을 출력해야만 합니다

회전 손목 출력물 : http://www.thingiverse.com/thing:25149

만약 회전하지 않는 손목을 출력할 생각이라도 위의 링크의 STL 파일을 다운로드 받은 후, 

Robopart1V2 (만약 왼손이라면 LeftRobopart1V2)를 출력하면 됩니다
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볼트
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볼트는 손가락과 손등, 손등과 손목 파트 등의 연결에 사용되는 출력물입니다

BoltEntretoise = 볼트

볼트는 출력시에 세로로 출력되기 때문에, 짧은 시간이지만 출력 상황을 주의깊게 살펴보아야 합니다

출력 된 이후에도 가장 부러지기 쉬운 파트이기 때문에 각별한 주의를 요합니다
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팔목
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팔목은 위에서 말한 모든 출력물 중 가장 거대한 출력물입니다

당연하게도 출력에 가장 시간이 많이 걸리며, 일반적으로 4~6시간 정도 소요되었습니다

이러한 이유로 출력을 할 때 신중하지 않으면, 시간과 필라멘트를 엄청나게 낭비하게 될 수 있습니다

팔목은 우선 오픈된 형태의 팔을 제작할 것인가에 따라 출력물의 갯수가 달라집니다

저희 팀은 시간이 부족한 관계로 한쪽 팔의 팔목과 서보모터 지지대만 출력하게 되었습니다

기존의 HAND.zip 파일에 존재하는 robpart 부품 또한 팔목 출력물이 맞으나, 옛날 버전입니다

이에 팔목은 서보모터 지지대인 서보베드와 함께 공개되어 있는 최신 버전의 것을 사용하였습니다

서보모터와 최신의 팔목 출력물 : http://www.thingiverse.com/thing:65274

robpart3V3 = 팔목 전반부 / robpart4V3 = 팔목 후반부

RobServoBed = 서보모터 베드 / RobCableFront = 케이블 지지대 전반부 / RobCableBack = 케이블 지지대 후반부

Servo-pulley = 서보모터 도르래 (추가 장착형) / RobRing = 서보모터 도르래 (직접 장착형)








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